在中國，“城”最早是一種大規模、永久性防御設施，主要用于防御野獸侵襲，后來演變為防御敵方侵襲，是人們居住、生活高度集中所在地。

　　“市”是商品交易的場所，最早沒有固定的位置，后常在居民點的井旁，故有“市井”之稱，為經營場地，市逐漸吸引到人口比較集中、并有固定位置，真正意義上的城市方才產生。“鎮”與“市”原來有嚴格區別，“有商賈貿易者謂之市，設關防者謂之鎮”。到宋代末，鎮才擺脫軍事色彩，以貿易鎮市出現于經濟領域，成為縣治和鄉村集市之間的一級商業中心。近現代，鎮也引申為一級政區單元，起到聯系城鄉經濟紐帶作用的較低級城鎮居民點。

　　中國自古以來就有城市規劃，從著名的長安古城、北京縱橫街區可見一斑。空間規劃核心是土地的合理利用，中國的第一部現代城市規劃（都市計劃）法，頒布于民國時期，現在依然在臺灣地區使用。大陸自1949年以來引入了蘇聯的城市規劃制度，城市規劃就是國民經濟的具體化。實行市場經濟后，計劃的痕跡開始逐漸減少。指令性內容逐漸減少，增加指導性內容。中國的城市規劃體系是自上而下的，按照規劃范圍由大到小可依次分為“區域規劃”“總體規劃”和“詳細規劃”，詳細規劃又分為“控制性詳細規劃”和“修建性詳細規劃”。補充：中國古代城市的規劃主要分為兩個大的主流方面，第一是按照《周禮·考工記》記載進行的禮儀式規劃和建筑模式，主要體現的是一種禮制和等級上的要求，另一種是因地制宜的規劃方式進行的，主要參考《管子》等一些規劃管理的思想。